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使用ROS访问Raspberry Pi 2的GPIO引脚

我试图使用机器人操作系统ROS访问Raspberry Pi 2的GPIO引脚。我知道，这个主题有很多教程。但是我的问题如下：

build议的ROS的Linux发行版是Ubuntu 。由于ROSnetworking中还有其他的Ubuntu机器，我想避免为另一个OS编译ROS。
在Ubuntu中， /sys/class/gpio sysfs默认是不启用的。我需要用自定义configuration重新编译内核。
如果我不能使用/sys/class/gpio ，它看起来像我需要使用/dev/mem （例如与RPi.GPIO包）。
但是/dev/mem只能被root访问。
我不能以root身份运行一个ROS节点，因为它缺less了rospy和整个ROS设置。

那么，在ROS节点中获得GPIO访问的“最简单”方法是什么？

我想我已经找到了一个相当干净的解决方案，我的问题：

pigpio库是我所需要的。它运行一个以sudo开始的守护进程，它控制着GPIO引脚。客户端程序（没有sudo启动）与deamon进行通信，从而间接控制引脚。

你甚至可以在远程机器上运行客户端。这样ROS节点就可以控制远程树莓的GPIO引脚，它本身甚至不运行ROS。

我目前的设置是一个Fitlet PC上的rospy节点（indigo），与一个Raspberry Pi 2进行对话，两个都运行Ubuntu 14.04。

djsw在ROS论坛的回答指出了我的正确方向。